Strul! 
Strul är bara förnamnet när det gäller BigFoot. Jag började med att installera Windows XP SP2 för Mini-ITX som sitter på BigFoot. Installerade drivrutiner för moderkortet och allt annat som behövs och därefter laddade jag hem drivrutinerna för webkameran, en Microsoft Live Cinema (grymt bra bild på den kameran måste jag säga). Inga problem, datorn hittade kameran och visade ett skarp bild i mitt testproblem. Så, därför började jag programmera servern (dvs. det programmet som ska köras på BigFoot och hantera anrop från klienter samt kommunikationen till Orangutanen som bland annat styr motorerna) och klienten på min utvecklingsdator som kör Windows XP SP2. Sedan får för mig att uppdatera BigFoot till SP3 för att någon program behövde det (vilket minns jag inte längre). Det tar några dagar att få fram server- och klientprogrammet men till slut är det dags för första körningen på BigFoot. Då får jag helt plötsligt inte längre kontakt med kameran på BigFoot men det fungerar alldeles utmärkt på min utvecklingsdator. Ett intensiv felsökande börjar med att bl.a. installera om kameran, ladda hem nya drivrutiner för moderkortet etc. Men ingenting verkar hjälpa. Kameran listas i enhetshanteraren men jag lyckas ändå inte få kontakt med den. Till slut ger jag upp och antar att kameran helt enkelt inte fungerar med SP3. Så jag beslutar mig att istället installera Windows 7, ett modernt operativsystem som jag tycker att en kamera från Microsoft ska fungera med utan några som helst problem. Mycket riktigt efter ominstallationen så börjar kameran fungera igen. Under tiden som strulet har jag skrivit om och förbättrat server-/klientmjukvaran och äntligen är det dags för det första testet. Tadada! Fungerar det? Nej, nu kraschar istället serverprogrammet så fort det startar och där är jag nu. Jag börjar bli riktigt trött på detta nu!

En börjar skärmdumpar från programmen kan jag bjuda på iallafall. Den första är på serverprogrammet och den andra är från klienten.




Skärmdumparna är när jag kör både server- och klient-programmet på min utvecklingsdator. Klicka på bilderna för att göra de större.

[ kommentera ] ( 166 views )   |  permalink
BigFoot! 
Jag tänkte jag skulle introducera mitt pågående projekt som jag döpt till BigFoot. De flesta robotar jag har byggt har haft en ganska låg nivå av intelligens. Det har mest handlat om att köra runt planlöst och undvika krocka med saker. Kul men inte så utmanande. BigFoot är tänkt att ta ett kliv och få mer intelligens än mina tidigare robotar. Du som är trogen läsare kanske kommer ihåg att jag har provat OpenCV tidigare. BigFoot ska också bli en plattform för kunna testa olika algoritmer från OpenCV som t.ex. stereovision även om detta kanske inte kommer med i första versionerna.

Som hjärna i BigFoot köpte jag ett begagnat MiniITX kort med följande spec:

* Mini-ITX form factor 6.75"x6.75"
* Dual Core Intel Atom processor
* one 240 pin DIMM socket supporting 533/667MHz single channel DDR2 up to 2GB in size
* Intel 945GC chipset: 82945GC Northbridge with integrated graphics, 82801GB ICH7 Southbridge
* GMA 950 integrated graphics
* S-Video output via Chrontel CH7021A SDTV/HDTV encoder
* RealTek ALC662 codec with HDA and 6 channel audio
* SPDIFF header on motherboard
* one PCI slot
* 8 USB2.0 ports (4 on back panel, 4 on two headers)
* one IDE interface
* two SATA2 interfaces
* one VGA connector
* one S-Video port
* one parallel port
* one serial port
* PS/2 keyboard and mouse ports
* Intel BIOS with SMBIOS support, Rapid BIOS boot, Express BIOS Update
* Gigabit Ethernet
* ACPI support, Wake on USB, PCI, PS/2, Lan
* supports Windows Vista Home Basic, Windows XP Home and Pro, 32 bit and 64 bit

Kortet har jag kompletterat med 2 Gb RAM och en 64 Gb SSD SATA hårddisk.

Eftersom roboten ska vara frigående fick det även bli ett trådlöst PCI-nätverkskort. Jag köpte två fristående antenner för att förbättra mottagningen men dessa är fortfarande i sina orginallådor.
Operativsystemet blev Windows XP.

Spänningen till roboten kommer från ett 12 V batteri. Idag är det en 12 Ah blyack som är oerhört tung och otymplig men den kommer att bytas ut till något mer modernare. För att kunna förse Mini-ITX med rätt spänningar används en PicoPSU.

En nackdel med dessa PC-kort är att det sällan finns bra med in- och utgångar för att koppla in olika sensorer. Så för att lösa detta så använder jag mig av en Orangutan X2. Den driver även de fyra hjulen.

Hjulen har en diameter på 12 cm vilket är de största och bredaste hjul som jag använt i något robotbygge och anledningen till att jag döpte roboten till BigFoot.

Bilden visar BigFoot ovanifrån. Notera display som ska användas för att visa diverse information som t.ex. robotens IP nummer.


För att kunna få plats med allt var jag tvungen att bygga på höjden. Längst upp sitter displayen med en på- och avknapp. Under displayen sitter en säkringsbox med två säkringar, en matar MiniITX och den andra OrangutanX2. Längst ner är SSD:n fastskruvad i chassit.




Närbild på OrangutanX2:


Chassit jag har inte skrivit så mycket om men det består av en 4 mm plexiglas-skiva. På den har jag skruvat fast L-profiler av aluminium för att kunna fästa motorerna. Plexiglass blir ganska bräckligt när det blir stora ytor (roboten mäter ca 35 x 30 cm) och när jag vet hur allt ska monteras och vilka hål i chassit som behövs kommer jag att köpa en laser/vattenskuren aluminiumskiva iställer.

På första bilden kan den noggranne se att ett plexirör sitter i robotens främre del (den del som är svagt böjd). På röret ska robotens huvud monterad:


Webkameran (i denna bild en webbkamera men nästa steg blir två för att kunna experimentera med stereovison) sitter i ett av rören som sticker ut på sidorna:


Nu håller jag på att ta fram program så att man kan koppla upp sig mot roboten. Det blir ett serverprogram som ligger i roboten och hanterar bland annat kommunikationen med Orangutan X2. Klientprogrammet kopplar upp sig mot robotens serverprogram och ger användaren möjlighet att fjärrstyra den.


[ kommentera ] ( 51417 views )   |  permalink

| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 |