Raspberry Pi kamera 
Jag blev aldrig riktigt nöjd med ytfinishen och bestämde mig för att montera ner hela roboten och återigen gå över den med slippapper och nya lager färg. Det tar enormt mycket tid men till slut blev det så pass bra att jag kände mig hyfsat nöjd (det finns fortfarande detaljer som kunde ha blivit bättre). Eftersom den ser lite tråkig ut med så mycket svart bestämde jag mig för att bryta upp den svarta färgen med lite silver/krom/metall-färg. Det som återstår är benen där jag gärna vill se lite mer metallfärg runt höfterna. Träskivan som roboten står på var ett måste för att inte driva mig själv till vansinne eftersom när servonen som håller benen är spänningslösa sjunker roboten ihop i spagat.


Igår släpptes äntligen kamera-modulen till Raspberry Pi och jag beställde en direkt tillsammans med ytterligare en Raspberry Pi (som jag ska till ett framtida home automation projekt). Generellt stör jag mig på USB kameror eftersom det är några 100 ms fördröjning på bilden. Jobbigt när man försöker styra något i realtid. Med en modul direkt ansluten till processorn blir fördröjningen minimal plus att jag slipper (förhoppningsvis) använda min externt matade USB hub. Det är trångt i magen på roboten och kan jag få bort ett kretskort är det bara positivt.


Kameramodulen är ca 25 mm x 25 mm stor and har 5 mp. Tydligen är det samma chips som man hittar i Nokias N8.


Ansluten och klar för att testas. Kabeln är mitt största dilemma just nu. Själva modulen går nog att knõ in där webkamera sitter med lite hackande men den stela och ganska korta kabeln är ett större problem eftersom jag hade dels tänkt att placera Raspberry Pi längst ner i roboten och dels ha ett roterande huvud. Jag får ta mig en funderare på det.


En sista bild som visar kameran in action. Bilden på min skärm är en bild av roboten till höger men upp och ner.


[ 1 kommentar ] ( 27 views )   |  permalink
Montera kuggremshjul på servo 
Här följer en liten bildserie på hur man kan montera ett kuggremshjul på ett servo. Det finns naturligtvis oändliga varianter men denna har fungerat för mig.

Vi har ett HS-422 som vi vill montera ett 38T kuggremshjul på:


Börja med att ta bort förhöjningarna på servohornet med en skarp kniv som t.ex. en mattkniv eller skalpell. Det är viktigt att servohornet blir plant eftersom den kommer att vila mot kuggremshjulet.


Använd en 3 mm axel för att centrera hornet så att det hamnar mitt i kuggremshjul. Undvika att använda en M3 skruv eftersom en M3 skruvs diameter inte är exakt 3 mm utan några tiondelar mindre. Det ger ett glapp som kan göra att servohornet inte blir centrerat.


Oftast är det nödvändigt att borra upp hålet i servohornet för att kunna få igenom en 3 mm axel.


Med axeln på plats borra ett hål för skruven. Jag har använt M3 skruvar här eftersom jag har mest av den storleken. Borra ett hål och trä igenom en skruv innan du borrar andra hålet! Detta för att vara säker på att inte servohornet råkar vrida sig lite när du borrar.


Efter att ha borrat hålen för servohornet kan hornet tas bort. För att kunna få plats med skruven som håller servohornet mot servoaxel borrar jag upp ett 7 mm genomgående hål i kuggremshjulet.


Jag valde att ta bort navet från kuggremshjulet genom att såga bort det, Får man plats med muttrarna och skruvarna så behöver det naturligtvis inte tas bort. Det ser lite halvtaskigt ut på bilden men det blev bättre efter lite putsande med slip och fil.


Eftersom servohornet täcker det mesta av kuggremshjulets sida lade jag inte ner allt för mycket tid på slipandet. Det är dessutom den sida som är vänt mot servot.


Den övre sidan blev helt OK!


Då återstår det bara att prova montera fast servohornet med tillhörande kuggremshjul på servot:




Inte så illa väl!?

Servot sitter för övrigt på min R2D2 och ansvarar för att vrida runt kupolen (huvudet) på roboten:



[ kommentera ] ( 20 views )   |  permalink
Innandömet 
Under påskhelgen och kvällarna i veckan har det varit full fokus på att få fram innandömet i roboten så att det ska bli möjligt att styra den över Internet. Här följer en kort beskrivning av de ingående delarna.

Översikt:


1) Display, 128x128 pixlar, 65k färger
2) Rotary encoder
3) Servo
4) Motor (kommer att vara Spark-motor men använder denna som testmotor)
5) Styrenhet, se nedan
6) Batteri, Lipo 7.2V/1800 mAh
7) Trådat internet (än så länge)

Detaljbild styrenhet


1) AVR Expand I/O, se nedam
2) USB hub med extern strömförsörjning
3) En Raspberry Pi

Detaljbild AVR Expand I/O


1 & 2) Motoranslutning
3) Anslutning av display (UART)
4) Rotaty encoder (2 för rotation och en för knapp)
5) En BabyOrangutan, AVR ATMega328@20 MHz med dubbla motordrivare
6) 3 st utgångar för servo (höger resp. vänster ben samt huvud)
7) Nivåskiftare för att ansluta Raspberry via I2C (Raspberry använder 3.3 V och AVR Expand I/O 5 V)
8) Inspänning (7.2 V)
9) DC-DC switch som tar ner inspänningen till 5 V
10) Utgång 5 V som bland annat matar USB hubben som i sin tur matar Raspberryn.

Mjukvarorna för AVR Expand I/O och Raspberryn är i stort sett klara (blir man egentligen någonsin klar med någon mjukvara?) men en och annan bugg behöver redas ut innan jag blir nöjd. En beskrivning av mjukvarorna kommer i kommande blogginlägg. Jag håller på att sätta ihop en hemsida som mer i detalj visar hur roboten är uppbyggd.

[ kommentera ] ( 20 views )   |  permalink
R2D2 uppdatering 
Detta året har börjat fantastisk bra med många nya kunder och mängder av beställningar! Riktigt roligt tycker vi givetvis och vi hoppas på att det blir fler och fler som hittar till vår e-butik.

Dygnet sätter begränsningar på hur mycket man hinner och mina projekt har fått ligga på is för att klara av den värsta anstormningen men nu har det börja lätta något och äntligen har jag fått mer tid till projekten. Både ROV:n och R2D2 har fått sig en översyn men i detta inlägg fokuserar jag på R2D2.

I förra inlägget slipade jag för fullt för att få en jämn och fin yta på roboten. Det tar betydligt längre tid än vad jag trott och det är svårt att få ner alla små ojämnheter. Hittills har jag slipat för hand men ska försöka gå över till någon maskin istället för att snabba upp det hela. Hursomhelst kunde jag inte låta bli att testa måla bakstycket med min matta svarta sprayfärg. Resultatet:



Är hyfsad nöjd med resultatet men man ser tydligt hur noga det är att verkligen få bort alla ojämnheter. Med ljuset i rätt vinkel syns det direkt.

Nästa sak jag har tagit tag i är att fixa hållaren för kameran:









Detta är jag däremot inte riktigt nöjd med. Pipan sticker ut för långt och gör att det mer ser ut som kanonen på en pansarvagn än något annat. Det är dock svårt att korta ner den i efterhand så den får helt enkelt vara så. Kupolen ska givetvis sprayas svart men jag gillar att enkelt se in i den under tiden som jag fortfarande konstruerar så färgen kommer åka på sist.

Slutligen har jag även börjar titta på benkonstruktionen. För att verkligen ska stämma med praktiken använder jag vanligt papper för att skriva ut modellen och kontrollera att mina mätningar inte är helt åt skogen:



Fortfarande återstår en del småjusteringar innan jag skickar iväg ritningen för laserskärning.





[ kommentera ] ( 20 views )   |  permalink
R2D2: Limning och slipning 
Alla delar som ska vara hoplimmade är det nu. Servot på ovansidan är tänkt att rotera kupolen så att den kan svänga runt sin egen axel.


Kupolen där bland annat en webbkamera ska monteras.


I den första bilden syns de olika lagren för tydligt så på bilden nedan har jag försökt fila, slipa och putsa för att inte skarvna ska synas så tydligt. Det har gått åt många timmar hittills och fler lär det blir (vilket är anledningen till att det varit tyst på bloggen ett tag). Bilderna nedan visar även axeln som fäster kupolen mot kroppen.








Provinstallerat displayen och en rotationsgivare.


Närbild på kupolhållaren.


Och nu, tillbaka till slipningen!

[ kommentera ] ( 20 views )   |  permalink

| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | Nästa> Sista>>