Så nära... 
Igår höll jag på att förbereda ROV:en för ett premiärbadkarsdopp men först ville jag prova kamera och styrning samtidigt. Jag har provat de var för sig och då har det inte varit några problem men nu när jag kopplade in kameran och körde styrprogrammet samtidigt visade sig att kommunikation från ROV:en slutar fungera. Jag kan skicka data till ROV:en men jag får alltså inget tillbaka. Arggh, det var ju så nära. Nu håller jag på att felsöka detta och min starkaste gissning är att det har med hur jag styr RTS flaggen i PC:n. Kommunikationen mellan ROV & PC:n är halfduplex. Det är alltså bara en som kan prata åt gången. För att välja vilken som ska få lov att prata används en speciellt RTS signal och det gäller förstås att timingen mellan PC:en och ROV:en stämmer överens så att de inte försöker prata samtidigt. Detta fungerar när kameran inte är inkopplade men förstörs på något sätt när kameran kopplas in. Struntar jag i RS485 utan pratar med ROV:en rent seriellt fungerar det. Jag gjorde en liten videofilm där jag visar hur jag kan styra kameran med hjälp av POV:en (point of view, den extra styrknappen som brukar sitta högst upp på joysticken). Fortsättning följer...

[ kommentera ] ( 13 views )   |  permalink
2000-talets labyrintspel 
Någon som kommer ihåg Labyrint-spelet som var populärt på 80-talet? För er som inte känner till det så ska man leda en kula genom en labyrint men man styr inte kulan direkt utan istället har man två rattar som ändrar lutningen på labyrinten. Nu har några studenter gjort 2000-talets variant av spelet. De har byggt ett spel där lutningen styrs med servon och rattarna är utbytta mot en accelerometer. Jag lånar en bild från deras hemsida:



Videon visar tydligt hur det fungerar.

Hemsidan hittar här och är väl värt att spendera några minuter på. Klart kul projekt!

[ kommentera ] ( 13 views )   |  permalink
Robot Wars! 
För er som gillar Robot Wars så fick jag ett tips från Mats om en sida för likasinnade. På FightingRobots finns det ett forum för de som gillar att bygga stridsrobotar. Längre ner på sidan finns det en svensk avdelning. Mats skickade samtidigt med en bild på sin skapelse:



Har du själv gjort en robot som du är nöjd med får du jättegärna skicka mig ett mail med en kort beskrivning och ett bild så lägger jag upp den här!

[ kommentera ] ( 14 views )   |  permalink
Kraftkort 
Jag kom på att jag inte har någon power knapp till ROV:en vilket skulle betyda att man måste ladda batteriet, skruvar på gaveln, kontrollera att inget vatten läcker in och snabbt som sjutton komma i vattnet innan batteriet tar slut. Det verkar lite klumpigt (och jobbigt!) så jag gjorde ett litet kort med ett relä på och använder switchen på kontrollboxen för att kunna sätta på/stänga av ROV:en (ett tag funderat jag på någon typ av radiosändare/mottagare men det skulle nog bli lite för krångligt :D). Om inte annat underlättar det betydligt när jag utvecklar mjukvaran då jag snabbt kan starta om den! Nackdelen är förstås att om navelsträngen skulle gå av tvärdör ROV:n eftersom den inte längre kommer få någon matning från reläet. Å andra sidan tror jag att jag har generellt ganska stora problem om navelsträngen skulle gå av så strunt samma. I en framtida version kan man tänka sig att mikroprocessorn styr reläet parallellt med switchen, dvs. om ROV:en är i failsafe mode så förblir reläet draget även om den stängs via switchen. Vet inte om jag skrivit det tidigare men i ROV:en finns två mode, ett för utveckling och ett som jag kallar för failsafe. Skillnaden är att i failsafe förväntar sig ROV regelbunden kommunikation med PC:n. Får den inte det så kommer den att omedelbart stanna motorerna, blinka med lamporna och vänta 1 sekund på att kommunikation ska upprätthållas igen. Om inget sker inom 1 sekund kommer den automatisk ta sig till ytan. Min laptop har nämligen en förmåga att låsa sig...

När jag får tag i en bra djupmätare kommer jag programmera ROV:en så att den automatiskt går in failsafe mode under ett visst djup. Till den dagen får man manuellt aktivera failsafe.

Jag passade också på att ta bort batteriet i kontrollboxen. Istället får den matning direkt från ROV:n. Ett batteri mindre att hålla reda på.

Så är blev kretskortet. Inget märkvärdigt alls, en transistor som via ett motstånd får tolv volt. Transistorn i sin tur drar ett lågeffektsrelä. Strömförbrukningen är ca 23 mA och reläet slår av först när spänningen närmar sig 2.5 V. Troligen kunde jag mata reläet direkt istället via en transistor men detta ser coolare ut :)



Just nu försöker jag få igång RS485 eftersom det är den sista stora biten kvar att fixa (förutom kompassen men den har fungerat tidigare och är inte absolut nödvändig för första dyket). Jag skrev ihop ett testprogram där jag kan skicka de olika kommandon som ROV:n tolkar men också ett raw mode som skickar ett tecken åt gången och som ROV:n bara speglar (kräver ett speciellt program i ROV:en). Detta för att kontrollera att timning fungerar, något som jag strular med just nu. Det vill sig inte riktigt...
Testprogrammet kan också prova att belasta ROV:en genom att skicka ett antal kopior med en viss tid mellan.





[ kommentera ] ( 14 views )   |  permalink
Motorskydd 
Mycket ROV nu men ni får försöka stå ut lite till... Nu är motorskydden klara. Jag valde att göra dessa i 3 mm plexi och böjde dem genom att spänna fast dem i en träbit där jag hade rundad av kanten och sedan värmt med en värmepistol. Det gick faktiskt över förväntan.

Så här blev det



Det innebär att den mekaniska delen av ROV:en är klar. Det som återstår är lite mer elektronik och mjukvara. Därefter är det dags för premiärdoppet!

Nu finns det förstås även detaljer i det mekaniska som jag antagligen vill justera men det finns det å andra sidan jämnt...

Ytterligare en bild som visar hela ROV:en kan jag bjuda på:




[ kommentera ] ( 14 views )   |  permalink

<<Första <Backa | 70 | 71 | 72 | 73 | 74 | 75 | 76 | 77 | 78 | 79 | Nästa> Sista>>