Reptil-quadrapod (nytt projekt!) 
Nu när jag väntar på delar för ROV:en och vinter närmare sig passar jag på att starta upp en nytt projekt. Denna gång är det tänkt att bli en quadrapod. Till skillnad mot en hexapod som har 6 ben precis som en insekt har en quadrapod bara 4 ben. Att den bara har 4 ben gör det hela till en större utmaning då den inte naturligt kan hålla balansen som en hexapod.

En hexapod har 3 ben på varje sida. När den ska gå framåt lyfter den (som exempel) högra mittbenet och vänstra fram- resp bakbenet. De tre övriga benen som hexapoden står på bildar då en triangel. För att hexapoden inte ska falla måste man se till att dess tyngdpunkt hamnar inom triangeln något som normalt uppfylls av sig själv bara man placerade prylar på roboten någorlunda vettigt.

Denna fördel har alltså inte en quadrapod och därför får man lägga extra energi på att få fram en snygg gångstil och samtidigt få den att hålla balansen.

Min quadrapod är inspirerad av reptiler: Den ska ha ganska låg markfrigång, benen ska vara kraftiga och den ska ge ett massivt intryck. Det gör inget om den är långsamt men å andra sidan vill jag inte att den ska vara sköldpaddslångsamt om du förstår hur jag menar. Benen kommer vara placerade ungefär som på en krokodil eller ödla, vinkelräta utifrån kroppen. Ett tag funderade jag på om jag även skulle sätta hjul på benen så att den kan växla mellan att gå och rulla men jag avvaktar med det tills vidare. Ytterligare en finess som jag vill prova är att ha en midja på den. Genom att kunna rotera bakkroppen borde jag kunna öka steglängden och få den snabbare. Vem vet, kanske även balanseringen underlättas av att den kan vrida på bakbenen.

Till att börja kommer den styras av en dator. I framtiden vore det förstås kul om man kunna köra den med en Playstation-kontroll.

I första version blir det inte så många avancerade sensorer, en accelerometer får räcka så länge. En accelerometer känner av rörelser men kan också användas för att detektera lutningar vilket är precis det jag ska ha den till. Oavsett lutningen på golvet ska robotens kropp vara vågrätt. Den ska alltså helt automatiskt anpassa benhöjden.

4 st tryckknappar kommer sitta på benen så att roboten känner om ett ben har kontakt med marken eller inte. Jag tror det kan underlätta när man skriver algoritmer för t.ex. balanseringen.

Materialet kommer bli 4 mm plexi, mest för att jag råkar ha det hemma och den ska senare målas i svart resp. gul färg i någon snygg kombination.

Servona kommer bli modell kraftig, 10 kg/cm för att orka hålla uppe kroppen.

Jag har börjat skissa på en ritning men inte hunnit så mycket mer:



Benkonstruktionen funderar jag fortfarande på hur jag ska lösa men jag har redan mina små idéer.

[ kommentera ] ( 11 views )   |  permalink
Nya grejor 
Nu har mina nya förskruvningar kommit! De tidigare var i plast och dessa är istället av metall. En av förskruvningarna betällde jag med kabelskydd (längst till vänster i bilden). Den ska navelsträngen sättas fast i. Anledningen är förstås att navelsträngen kommer att vara den kabel om rör sig mest i och med att den kopplar ihop ROV med ytan. De andra kommer vara ganska statiska, dvs. de kommer inte röra sig så mycket i vattnet och därför tror jag inte att kabelskyddet är lika nödvändigt för dessa.



Den observante ser att i nedre högra hörnet ligger det en blindplugg. Det är bakom den som kontakten till batteriet ska ligga så att man slipper öppna hela gaveln för att ladda batteriet.

Jag passade också på att köpa riktigt fett till o-ringarna så att de blir riktigt täta.



Både fettet och förskruvningarna är köpta från Sublight. Tack för snabb och bra service!

Så här ser ritningen ut för den nya gaveln. Ritningen är skickad till WST som förhoppningsvis inom kort återkommer med pris och leveranstid för vattenskärningen av den.



Efter vattenskärningen ska hålen gängas och ett spår för o-ringen svarvas ut.

[ kommentera ] ( 10 views )   |  permalink
Hur funkar? 
Hittade en intressant artikel om tågstyrningIDG skriven av Jörgen Städje och därmed kan man vara säker på att artikeln går djupare rent teknisk än om den skulle ha varit skriven av någon annan på IDG. Man kan bland annat läsa att hela tågstyrningen baseras på reläer och om man behöver ändra något får ta fram lödkolven. Ingen PC här inte!

[ kommentera ] ( 10 views )   |  permalink
A-pod 
Denna video är cirka 5 månader gammal men jag tycker det är värt att nämna den för alla som har missat den. A-pod som roboten kallas är fortfarande utan tvekan en av de mest verklighetstrogna robotar jag har sett. Själva roboten är inspirerad av en myra och Zenta som han som skapat den kallar sig ligger även bakom Phoenix, ytterligare en mycket trevlig robot.





[ kommentera ] ( 12 views )   |  permalink
Jag har en plan! 
Nu har jag funderat länge och väl på hur jag ska täta ROV:en och även fått tips från personer på EF (Svenska Elektronikforumet).

Så här lyder planen:

Jag kommer att limma fast den främre gaveln (den som kameran ser ut genom) helt enkelt för att få en gavel mindre att bekymra mig över hur jag ska täta. Den bakre kommer att göras om helt och då blir det 8 mm aluminium istället för plexiglas. Detta för att få ett bra tryck med den o-ring som jag kommer svarva ur ett spår för och blir ansvarig för tätningen mot flänsen. Det blir även en ring på baksidan av flänsen för att fördela kraften från skruvarna. Jag har redan tagit kontakt med en vattenskärningsfirma WST som kommer att återkomma med en offert. Eftersom jag ändå gör om gaveln passar jag på att köpa nya förskruvningar i metall istället för de tidigare av plast. Nu kommer jag också placera genomgångarna under elektroniken så att ev. vattendropp inte rinner direkt på kortet. Förskruvningarna köps in från Sublight vilket jag tycker borde borga för bra kvalité och de kommer att skruvas fast direkt i gaveln (tidigare använde jag en kontramutter).

Ett extra M16 hål kommer tas upp i gaveln. Tanken är att gömma en kontakt bakom den så att batteriet kan laddas utan att hela gaveln behöver tas bort.

Förhoppningsvis leder allt detta till en bomtät ROV även om det kommer kosta mig en del pengar och tid...

[ kommentera ] ( 11 views )   |  permalink

<<Första <Backa | 70 | 71 | 72 | 73 | 74 | 75 | 76 | 77 | 78 | 79 | Nästa> Sista>>